Родился 22 октября 1920 г. в д. Шутово Гжатского р-на Смоленской обл.

Доктор исторических наук (1969), профессор (1970).

Высшее образование получил в Московском университете. Здесь определился его интерес к аграрной проблематике, который сохранился на всю жизнь. Этим вопросам были посвящены кандидатская (1951) и докторская (1969) диссертации.

Результативность научного творчества Н. В. Ефременкова очень высока. Только в 1960-е гг. он опубликовал в различных изданиях, включая центральные, 30 работ. Надо помнить, что научная деятельность ученого, как и всех советских историков того времени, протекала в обстановке господства догматических концепций в науке. Это не позволило исследователю дать объективную оценку предпосылкам, сущности и значению так называемого социалистического переустройства сельского хозяйства. Но в его работах все же просматривается тенденция при анализе любых процессов исходить не из официальных идеологических установок, а из накопленного им громадного фактического и статистического материала, отражающего развитие индивидуальных крестьянских хозяйств, перегибы в колхозном движении, отношение середняцких масс к аграрной политике ВКП(б), судьбу репрессированных «кулаков» и т. д. Такое направление сближает научное наследие Н. В. Ефременкова с современной историографией.

В 1951–1971 гг. жизнь Н. В. Ефременкова была связана с Уральским университетом. Он плодотворно занимался организационно-административной работой: являлся заведующим кафедрой истории советского общества (1971–1976), общеуниверситетской кафедрой истории КПСС (1968–1970), деканом исторического факультета (1961–1964), проректором университета по учебной работе (1964–1968). Руководил Уральским советом по координации и планированию научно-исследовательских работ по гуманитарным наукам (1964–1969); был инициатором созыва ряда всесоюзных и региональных научных конференций; участвовал в работе Совета по историографии и источниковедению АН СССР. Кроме того, возглавлял Урало-Сибирское отделение Комиссии по истории сельского хозяйства и крестьянства Института истории АН СССР.

Под руководством Н. В. Ефременкова защищено 12 кандидатских диссертаций. Один его ученик стал доктором исторических наук.

В 1971 г. Н. В. Ефременков перешел работать в Калининский университет, где возглавлял кафедру на историческом факультете.

Лауреат премии Уральского университета за цикл работ по истории коллективизации сельского хозяйства (1970).

Награжден медалью «За доблестный труд. В ознаменование 100-летия со дня рождения В. И. Ленина».

Заслуженный деятель науки РСФСР.